RU (495) 989 48 46
Пленка на бампер

АНТИГРАВИЙНАЯ ЗАЩИТА БАМПЕРА

 

Схема круиз контроля


AD7302 + Atmega8535 » Журнал практической электроники Датагор (Datagor Practical Electronics Magazine)

В прошлом году довелось мне поменять авто. Вместо Mitsubishi Eagle Summit 1994 года получилось приобрести Mitsubishi Grandis 2003 года с правым рулем. Фирме не изменил, как и концепции авто - оба минивены с мощным двигателем, оба комфортные и универсальные, оба мне нравятся.

Только вот в новом не был предусмотрен круиз-контроль (система автоматического поддержания заданной скорости при движении).
На сайте mikrob.ru описывается активация данного устройства, если оно вообще предусмотрено в бортовом компьютере. У меня его не оказалось, или он где-то глубоко в спящем состоянии. Это выяснил точно - долез до центрального ECU, по схеме вывел провода с клемм, спаял эмулятор джойстика управления круиз-контролем - не работает.
Что делать?..

Содержание / Contents

1. Забить и ездить так. Неинтересно, с круизом удобнее.
2. Купить машину с круизом. Дорого, и мне эта нравится.
3. Найти б/у ECU с круизной прошивкой. Нереально. Кто тебе скажет, есть там что внутри или нет? А стоит 2 штуки зеленых.
4. Перешить имеющийся бортовик с помощью "умных" из гаража. В неудачном случае имеем неисправный ECU и мертвую машину.
5. Купить немецкую универсальную //www.waeco.com/en/4374.php, на многие авто идет. Митцы в списке нет. Опять колхоз? Отдать 15 штук и колхозить?
6. Собрать самому. Недорого, научиться обращаться с микроконтроллерами, разминка для мозгов. И сколько еще японоГрандисов по стране ездит... Плюс Аиртреки, плюс праворульные Аутлендеры, и такие же Галанты. Их тоже немало, опыт круизостроения явно пригодится не мне одному.Логика работы устройства понятна и прозрачна: при задании определенной скорости запоминается показание датчика скорости, положение педали акселератора и далее при уменьшении скорости эмулируется нажатие на педаль сильнее, при увеличении скорости - слабее. Далее ограничители по скорости (не менее 40 и не более 160 км/ч), ограничители по максимальному и минимальному положению педали и прочие условия нормального функционирования устройства.
Внешне управление устройства не должно было отличаться от фирменного. Было изучено устройство и принцип работы органов управления, приобретены (не без труда) джойстик-рычаг для управления и концевик на педаль тормоза. Без последнего вполне можно было обойтись, но хотелось как можно ближе приблизиться к оригиналу. Кроме того, этот концевик позволяет электрически развязать сигнальные цепи 12 и 5 Вольт, что немаловажно для безопасной работы контроллера.

Скажу честно, опыта работы с микроконтроллерами было ноль... Поэтому приступал к проектированию и изготовлению как к покорению первой горной вершины (сколько их у нас в жизни, верно?) - глаза боятся а руки делают.
Конечно, большую часть информации нарыл сам. Только я бы не знал, куда тыкаться, если бы не форум... Но "спасибы" в конце статьи, а пока о деле.

Для CPU был выбран Atmega8535. Просто по совету. Теперь понимаю, насколько дальновидным был этот совет. Ну да, 40-ножка, большой микропроцессор. Зато в нем предусмотрено все, что мне понадобилось, вернее я не использовал и половины имеющихся на борту устройств и возможностей. И теперь знаю, что они есть! Он доступен, недорог.
Среда написания программы - CodeVisionAVR, язык - Си. И опять помог портал, чудные статьи по первым шагам в освоении микроконтроллеров были распечатаны и замусолены по вечерам до непотребного состояния. После прочтения остались вопросы, захотелось копнуть глубже. Помогли книги Трамперта и Баранова, и несчетное количество страниц в интернете, посвященные контроллерам Atmel. Всю жизнь мечтал изучить Си. Но только взяв какой-нить учебник через 3-4 листа понимал что я=лошара, и это все для избранных. Надо заметить, что также у меня начиналось с консольным сервером на Линуксе. А почитав статьи и просто скопировав некоторые простенькие программы, понял, что все вполне доступно. Си - рулез! Конечно на Ассемблере код короче и программа быстрее, но написание и отладка мне ближе на Си, более "юзабельно".
Очень помогла великолепная программа Proteus, ее часть ISIS, позволяющая "паять без паяльника", логика работы схемы наполовину отработана в ней.

Первым делом определился с входными параметрами. В очередной раз порадовали инженеры MMC - датчик скорости и педаль акселератора сделаны на эффекте Холла. В педали сдвоенный датчик, в "скоростемере" одиночный. Одноклассник помог промерять данные с датчика скорости, оказалось все очень просто - прямая зависимость частоты от скорости движения, вышло F=25*V, F - частота в Гц, V - скорость в км/ч. Т.е. на 40 км/ч 1000 Гц, на 90 км/ч 2250 и так далее. Напряжение меандра 4,96 В вверху и абсолютный ноль внизу. Просто супер для контроллера. Полез в педаль акселератора, тоже победа, диапазон напряжений, выдаваемых с педалей 0,55-4,55 Вольт, отставание одного датчика от другого 0,3 В. Все очень разумно и легко контролируемо и реализуемо! В контроллере есть аж 8 входов АЦП, да какие - можно выбрать разрядность от 8 до 10 бит, и сразу передавать на выход аппаратного ШИМ.


Исключён фрагмент. Полный вариант статьи доступен меценатам и полноправным членам сообщества. Читай условия доступа.

Вывод производится через аппаратный ШИМ контроллера. В Протеусе все было шикарно, небольшие флуктуации напряжения (около 0,01 вольта) не смущали. Пора в железо! Пришлось отвлечься сначала на освоение технологии ЛУТ, потом на изготовление нормального программатора по мотивам PROTTOSSa. Но и тут время не потеряно зря, теперь уж изготовление небольших печатных плат достаточно высокого качества для меня по плечу! Заодно освоил покрытие сплавом Розе, результаты тоже очень понравились.

Исключён фрагмент. Полный вариант статьи доступен меценатам и полноправным членам сообщества. Читай условия доступа.
Исключён фрагмент. Полный вариант статьи доступен меценатам и полноправным членам сообщества. Читай условия доступа.

Исключён фрагмент. Полный вариант статьи доступен меценатам и полноправным членам сообщества. Читай условия доступа.

Ну остальное уже не так интересно: пара месяцев переписывания программы. На новую версию переходил только при серьезных идеологических изменениях в программе - добавлении новых функций или переделке блоков. Дописал функцию бустер-педали и иммобилайзера, оптимизировал насколько смог функции опроса датчиков и вывод на ЦАП. Код получился небольшой, исходник читаемый. Сейчас версия 0.12, были и 13 с 14, но мне не понравилось. Откатился на 12, и остался на ней. Конечно, буду еще подправлять, но это уже косметика.

Долго ждал джойстик, пока его не было, ездил с самодельным пультиком 4 кнопы плюс светодиод:

Заказал-то я джойстик еще в мае, 2 раза снимали с заказа. Редко требуемая деталь. Помог коллега из Москвы, также владелец Грандиса с сайта Микроба - прислал свой, себе заказал второй. Договорились, будет бета-тестером устройства. На установку джойстика потратил 4 часа, зато теперь мой салон не отличается от фирменного, только индикацией:

После статьи буду писать подробнейшую инструкцию по изготовлению и установке. Зачем? Да привык я все делать тщательно и доводить до самого финала. Что дальше? Предвкушаю постройку лампового усилителя, руки чешутся аж от лодыжек! Очень надеюсь на помощь, как и с круиз-контролем, жителей Датагории.
Спасибы: Игорю (Datagor) за сайт и возможность получать и оказывать помощь, Володе (hippo65), Жене (nightmare), Мише (mikky) - за помощь в написании программы и изготовлении устройства, Саше (alexander59) за поддержку, Славе (SlavaSAS) с сайта Микроба за рычажок, веру в меня, поддержку, а также всем, кто принимал участие в обсуждении устройства и помогал критикой и советами.23-09-2014 В результате опытной проверки временем, автор признал конструкцию слишком опасной при неумелой модификации и установке. На этом основании прошивка изъята с нашего сайта.
Желающие могут обратиться к Максиму.

 

......................... Прикладная техника .........................: Простейший самодельный круиз-контроль

   Простейший круиз-контроль, который можно легко установить даже на престарелую карбюраторную машину. Эта самоделка - из старых-старых времен, когда не продавались еще универсальные комплекты круиз-контролей, и не в ходу были электронные дросселя, где функция круиза легко реализуется программно... Поэтому от этой конструкции нешуточно попахивает нафталином... Что, впрочем, не лишает её работоспособности.
Вдруг кому пригодится?

 То, что предлагается ниже, названо «круиз-контролем» для простоты понимания. Честнее будет назвать конструкцию «упрощенная система поддержания фиксированной скорости» (далее для краткости – СПФС).

   Принцип действия частично подобен настоящему круиз-контролю – при достижении автомобилем заранее выбранной оптимальной скорости, с которой предполагается длительно ехать, водитель нажимает клавишу включения СПФС, и трос газа фиксируется в этом положении. Все – ногу с педали газа можно убрать, машина продолжает двигаться с этой скоростью без нажатия педали газа.

    Если необходимо увеличить скорость, к примеру, для обгона – то вы разгоняетесь, придавливая педель газа как обычно, а при завершении маневра нога убирается с педали и машина сама плавно возвращается к зафиксированной с помощью СПФС скорости.
   При необходимости сбросить скорость, можно начать активно тормозить педалью тормоза или просто прикоснуться к ней для начала мягкого торможения двигателем – в зависимости от обстоятельств. В любом случае короткое или длительное прикосновение к педали тормоза вызывает подачу плюсового сигнала с «лягушки» стоп-сигналов на блок управления СПФС, и даже самый короткий плюсовой импульс деактивирует систему - фиксация троса исчезает, и возвратная пружина дроссельного узла возвращает заслонку в положение холостого хода, приводящее к началу торможения двигателем.

  Однако в отличие от настоящего и полноценного круиз-контроля, скорость движения с включенной системой СПФС – одна-единственная, выбранная при настройке с учетом предпочтений водителя. Регулировать её во время движения не получится. Не предусмотрена и автоматическая адаптация к рельефу дороги, установленная скорость будет таковой лишь на ровной трассе, а подъемы и спуски будут, увы, влиять на движение соответствующе. Это минусы. В плюсах же, как и обещано – простота и дешевизна конструкции.

Конструкция

   Исполнительным механизмом, осуществляющим фиксацию троса газа автомобиля на нужной скорости, является электромагнит-соленоид, применяемый для электроприводов открытия замка багажника. Это небольшой цилиндр, из которого выходит тросик, связанный с его подвижным сердечником. Подали напряжение – трос втянулся внутрь корпуса на пару сантиметров.

   Трос, идущий от сердечника соленоида, мы жестко связываем с открытым от оплетки участком штатного троса газа автомобиля. Если СПФС не включена, то система «круиза» никак себя не проявляет – как будто её и нет. Но после подачи напряжения на «круиз», сработавший соленоид втягивает в себя якорь и фиксирует трос дросселя в определенном, заранее выставленном положении. 

   Конструктивно система несложна. Над клапанной крышкой двигателя установлена металлическая пластина-основание для крепления соленоида - произвольной формы. На ВАЗ 2109 я закрепил её к ресиверу над кронштейном крепления штатного троса газа, его же штатными винтами М6.

   Соленоид прикручен к пластине-основанию так, чтоб выходящий из него тросик шел в направлении троса газа. В определенном месте тросы соленоида и газа соединяются зажимом-фиксатором. Собственно, положение этого зажима и регулирует ту скорость, которую будет поддерживать система после включения на 4 или 5 передаче. Сдвигая зажим вперед или назад по тросу газа, мы регулируем положение, в котором трос газа будет зафиксирован в режиме «круиза». 

Тросы можно соединить зажимом любого типа, самодельным или покупным.:

У меня, к примеру, на ВАЗ 21093 выставлена такая длина тросика, что на 5 передаче получается скорость 75-78 км\ч. При спокойной езде по прямой это экономит топливо и спасает от попадания в камеры большинства радаров.

Блок управления

Схема чрезвычайно проста. Напряжение на блок управления приходит от замка зажигания через предохранитель 10 ампер и общий выключатель системы SA1.

После набора нужной скорости, водитель кратковременно касается кнопки без фиксации SB1 – «круиз» включен. Кнопка SB1 кратковременно подала напряжение через нормально замкнутые контакты реле K1 на два параллельных реле – K2 и K3, и контакты K3.1 реле K3 включили реле K2 и K3 на «самоподхват». А контакты K2.1 в свою очередь подали напряжение на соленоид.

  Чтобы выключить СПФС, то есть, снять напряжение с реле К2 и, соответственно, соленоида, необходимо на короткое время обесточить обмотку К3, удерживаемую «самоподхватом». За это отвечают нормально замкнутые контакты реле К1, напряжение на которое поступает с «лягушки» педали тормоза. Любое нажатие на тормоз вызывает срабатывание реле K1 и выключение всей системы. Повторное включение осуществляется аналогично первому – после набора скорости кратковременно нажимается кнопка SB1.

Блок питания

  Блок, обозначенный на схеме, как Р1, является регулируемым стабилизатором напряжения для питания соленоида напряжением в 5 вольт. Но для чего он нужен? Ведь соленоид рассчитан на автомобильное напряжение 12-14 вольт, зачем подавать на него 5 вольт?

   Объясняем! Пониженное напряжение на соленоид подается по двум причинам. Во-первых, для того, чтобы он не перегрелся и не сгорел. В штатном режиме привода замка соленоид рассчитан на большое усилие и кратковременную работу – секундный импульс. Поэтому его обмотка выполнена достаточно толстым проводом и потребляет он до 10 ампер. И даже за пять-десять минут под напряжением бортовой сети катушка перегревается. Поэтому для продолжительной работы соленоида напряжение на его обмотке было понижено до такого уровня, чтоб предотвратить перегрев, но при этом сохранить силу, достаточную для удержания дроссельной заслонки в фиксированном положении. Как показала проверка, мой экземпляр соленоида надежно удерживал трос газа при минимальном напряжении 5 В. Потребляемый ток при таком напряжении снизился до вполне допустимых 3,6 ампер, а нагрев был незначительным.

  Вторая причина понижения напряжения – безопасность движения. Срабатывание соленоида не должно приводить к движению троса газа – скорость должна быть набрана путем нажатия на педаль газа, а включение СПФС должно лишь удержать трос после отпускания педали. Так это, собственно, и реализовано – при пониженном напряжении у соленоида не хватает силы вытянуть трос газа, и нет опасности случайно «газануть», неосторожно задев кнопку СПФС без нажатия на педаль. 

Органы управления «круизом» в салоне

  В качестве выключателя SA1 можно применить любой крупный выключатель с четко видимыми и тактильно ощущаемыми положениями - например стандартную автомобильную клавишу. Для SB1 рационально использовать кнопку привода замка багажника, идущую в комплекте поставки соленоида, или любую подобную без фиксации.

  Кнопка SB1 должна располагаться в салоне так, чтобы можно было коснуться её даже не глядя, не отвлекаясь от дорожной ситуации. В ВАЗ-2109, к примеру, я использовал два места для свободных клавиш справа от прикуривателя.

Детали

  В блоке управления в качестве реле используются любые широкораспространенные автомобильные реле. Реле К1 должно иметь «контактную» тройку», а К2 и К3 – «контактные двойки». В блоке питания соленоида транзистор VT1 устанавливается на небольшой радиатор и при необходимости заменяется на КТ819, КТ827. Вместо стабилизатора LM317 подойдет КР142ЕН8Б или КР142ЕН12 в соответствующем включении. Подбором резистора в управляющей цепи LM317 выставляется выходное напряжение стабилизатора около 5 В при входном 14 В.

Адаптивный круиз-контроль (АСС) - 23 Ноября 2014 - АвтоБлог

Круиз-контроль

Круиз-контроль — это устройство, поддерживающее постоянную скорость автомобиля, автоматически прибавляя газ при снижении скорости движения и уменьшая при её увеличении, к примеру, на спусках, без участия водителя. Чаще всего, круиз контроль используют во время движения по трассам. В городских условиях, где скорость движения автомобиля непостоянная, прерывистая, круиз контроль не очень нужен.

Система круиз контроля имеет разные функции. Она предназначена не только для контроля скорости вашего автомобиля. Например, если нажать на кнопочку системы круиз контроля, то с каждым нажатием скорость будет увеличиваться или уменьшаться примерно на 2 км/ч. Чтобы увеличить скорость автомобиля где-то на 10 км/ч, нужно нажать на кнопку 5 раз. В целях безопасности круиз контроль отключается, как только вы нажимаете на педаль тормоза, он неактивный на скорости менее 40 км/ч.

Первая и единственная система круиз-контроля в России была установлена в 1956 году на «Волгу» ГАЗ 21

Схема круиз-контроля

Качественная система круиз контроля способна быстро и эффективно ускорять машину до необходимой водителю скорости, после чего способна поддерживать ее с минимальным отклонением, в независимости от загруженности автомобиля и крутости подъема. Контроль над скоростью происходит по классическому принципу. Система круиз контроля регулирует позицию дросселя, следовательно, нуждается в датчиках, которые бы сообщали ей о скорости автомобиля и о положении дроссельной заслонки. Система следит также за нажатием кнопок и педалей, после чего производит корректировку скорости, моментально реагируя на необходимость включения или выключения. Множество современных систем круиз контроля используют пропорционально-интегрально-производный принцип (Proportional-Integral-Derivative - PID). PID-система контроля работает с тремя этими коэффициентами - пропорциональным, интегральным и производным, производя расчет каждого из них по отдельности и складывая для получения положения дроссельной заслонки.

Рис.1 Схема круиз-контроля

Адаптивный круиз-контроль(АСС)

Адаптивный круиз-контроль (Adaptive Cruise Control, ACC) предназначен для автоматического управления скоростью движения автомобиля. Адаптивный круиз-контроль является дальнейшим развитием системы круиз-контроля, которая поддерживает заданную постоянную скорость движения.

Виды адаптивного круиз-контроля

Системы адаптивного круиз-контроля развиваются по двум направлениям. Некоторые производители ограничиваются данными, полученными от установленных на автомобиль датчиков. Другие считают, что этого недостаточно, и разрабатывают устройства второго поколения. Такой адаптивный круиз, используя потоки данных GPRS и GPS, может взаимодействовать с аналогичным устройством, установленным на другом автомобиле, а также использует навигационные данные, включая ограничения, заданные дорожными знаками.

Вне зависимости от конструкции, они выполняют одну и ту же работу – поддерживают постоянную скорость относительно идущего впереди автомобиля. Если «ведущий» автомобиль снижает скорость, «ведомый» также начинает тормозить. Наиболее сложные системы позволяют также повышать скорость, если дистанция увеличивается, однако единого мнения по поводу безопасности этой функции пока нет.

История создания адаптивного круиз-контроля

Пионером в области адаптивного круиз-контроля была компания Mitsubishi, установившая в 1995 году первую систему с лазерными датчиками на модель Diamante. Система от Mitsubishi называлась PDC - Preview Distance Control. Она «умела» только приоткрывать и закрывать дроссельную заслонку и управлять переключением АКПП.

Национальная  администрация по безопасности дорожного движения в США (NHTSA) официально заявила, что считает адаптивный круиз-контроль средством безопасности

В 1997 компания Toyota предложила покупателям модели Celsior адаптивный круиз, работающий с датчиками-радарами. В дальнейшем компания усовершенствовала систему, добавив функцию аварийного торможения, а в 2004 году функцию «отслеживания снижения скорости». Система предупреждала водителя о том, что впереди идущий автомобиль начал торможение. Однако алгоритм ее работы был все еще слишком простым – после торможения круиз отключался, передавая дальнейшее управление водителю. В 2006 Toyota выпустила новый апгрейд. В обновленной системе появилась функция «отслеживания изменения скорости» в диапазоне от 0 до 100 километров в час с поддержкой многочисленных разгонов и остановок для движения в пробках. Впервые в новом виде система была установлена на Lexus LS 460.

Адаптивный круиз-контроль есть на Stanley, роботизированном беспилотном автомобиле на базе Volkswagen Passat

Mercedes представил свою версию под названием Distronic на вышедшем в конце 1998 года автомобиле S-Сlass W220(рис.2).В 2006 обновленная система Distronic Plus, которую начали ставить также и на автомобили E-класса, была дополнена возможностью полной остановки автомобиля. Разработкой адаптивного круиз-контроля для Mercedes занималась компания Robert Bosch, поэтому почти полный аналог Distronic Plus под названием ACC plus устанавливался на Audi Q7 и Q5, а также на Audi A6 начиная с 2009 года выпуска и на Audi A8 2010 года. 

Рис.2 Mercedes S-Class W220

В 2000 году система ACC появилась на автомобилях BMW 7-series. Позже, в 2007 году приобрести адаптивный круиз в сочетании с системой Stop-and-Go получили возможность покупатели BMW 5-series. В 2002 году концерн Volkswagen представил собственный вариант системы, разработанный компанией Autocruise.

Honda/Acura представила адаптивный круиз-контроль в качестве опции для Acura RL 2006 года, а также для Acura MDX и Acura ZDX 2010 года.

Системы адаптивного круиз-контроля

          Известными системами адаптивного круиз-контроля являются:

Система адаптивного круиз-контроля включает датчик расстояния, блок управления и исполнительные устройства.

Датчик расстояния служит для измерения скорости и расстояния до впереди идущего автомобиля. В качестве датчика расстояния используются радары или лидары. Радар (Radar, Radio Detection and Ranging)(рис.3) излучает электромагнитные волны на объект и получает обратный сигнал – эхо. Скорость впереди идущего автомобиля оценивается по изменению частоты отраженной волны, а расстояние до машины - по времени возвращения сигнала. Установленные параметры преобразуются в электрические сигналы и передаются в блок управления.

Рис.3 Радар

Лидар (Lidar, Liht Detecting and Ranging)(рис.4) использует инфракрасный лазерный луч. Принцип действия лидара аналогичен радару. Лазерные датчики дешевле радаров, но подвержены влиянию погодных условий, поэтому на автомобилях премиум-класса в системе адаптивного круиз-контроля используются, в основном, радары.

Рис.4 Лидар

  Лазерные датчики или радары?

У каждого из видов датчиков есть свои плюсы и минусы. Основным недостатком лазеров можно считать чувствительность к плохой погоде. Кроме того, они не реагируют на чрезмерно грязные автомобили. Есть и еще один недостаток – лазерный датчик должен быть установлен в таком месте, где ему обеспечено максимальное «поле зрения». Идеальное положение, определенное опытным путем, – в центре декоративной решетки, закрывающей радиатор.

Датчики-радары могут быть установлены в любом подходящем месте и скрыты за пластиковыми заглушками. К примеру, компания Daimler нашла для Mercedes S-Сlass элегантный способ установки – все датчики спрятаны за радиаторной решеткой, но чтобы нижние не пачкались, часть решетки сделана фальшивой. Чтобы нижняя часть решетки не отличалась от верхней, места, где должны быть отверстия, закрашены. Компания BMW нашла другое решение: она оснащает модели 5 и 6-series основным датчиком, расположенным по центру, и двумя вспомогательными, разнесенными по краям передней части автомобиля.(рис.5)

Рис.5 Расположение датчиков в автомобиле

Системы для автомобилей классом ниже руководствуются показаниями одного или двух датчиков-радаров, установленных по центру.

Радиус действия датчика составляет порядка 150 м. В последних разработках адаптивного-круиз-контроля используется датчики расстояния короткого и длинного диапазонов. Датчик короткого диапазона обеспечивает замедление автомобиля до полной остановки. Датчик длинного диапазона – до 30 км/ч. Это расширяет функциональные возможности системы и позволяет ее использовать при движении автомобиля с малой скоростью на небольшой дистанции (например, при движении в "пробках"). К примеру, в системе Distronic Plus используется три датчика – один дальнего и два ближнего действия.

Электронный блок управления принимает сигналы от датчиков расстояния, а также входную информацию от других систем, с помощью которых определяется:

Программное обеспечение, установленное в блоке, сравнивает фактические параметры движения с заданными, на основании которого формируются управляющие воздействия по изменению скорости движения. Своих исполнительных устройств система АСС не имеет, а используют другие электронные системы автомобиля, с которыми связывается через соответствующие блоки управления (система курсовой устойчивостидроссельная заслонка с электрическим приводом, автоматическая коробка передач).

Системы, использующие поток данных GPS

В настоящий момент существуют системы адаптивного круиз-контроля, использующие поток данных для навигации. Такие системы оснащаются не только датчиками слежения, но и камерой, передающей изображение в блок управления круизом. При помощи камеры система распознает не только включение стоп-сигналов, но и указателя поворота. Обнаружив на карте навигатора развязку скоростного шоссе, система делает вывод, что автомобиль, идущий впереди и мигающий поворотником, съезжает с трассы, а, следовательно, освобождает дорогу. Обычная система в такой ситуации сразу начинает торможение, в то время как интеллектуальный круиз-контроль делает паузу, продолжая сканировать дорогу впереди. Если автомобиль действительно освободил дорогу, торможения не происходит.

Адаптивный круиз-контроль второго поколения

Системы второго поколения должны уметь связываться и взаимодействовать друг с другом по каналам интернет. Круиз-контроль одного автомобиля находит систему, установленную в автомобиле, идущем впереди, и синхронизируется с ней, что позволяет «узнавать» о действиях, которые она предпринимает или собирается предпринять. К примеру, если «ведущий» автомобиль замедляет скорость, компьютер «ведомого» автомобиля получает информацию об этом, и отдает команду на торможение.

В новом Mercedes S-class адаптивный круиз-контроль Distronic Plus объединен с системой Steering Assist

Основная проблема в создании таких систем – отсутствие стандартизации между производителями. Однако выработка общей для всех инфраструктуры считается очень перспективной, так как благодаря ей движение можно будет сделать не только более безопасным, но еще и хорошо отрегулированным. Автомобили, поддерживающие заданный интервал автоматически, помогут водителям не образовывать пробки в загруженном городском трафике.

Там, где нет беспроводной связи, системы второго поколения продолжают работать по собственным радарам или лазерным датчикам.

Принцип работы системы

Работа системы адаптивного круиз-контроля осуществляется в диапазоне скоростей от 30 до 180 км/ч. Современные системы АСС поддерживают скоростной режим от 0 до 200 км/ч, а также режим торможения и старта в условиях плотного движения (функция Stop and Go).

Адаптивный круиз-контроль обеспечивает движение автомобиля в режимах постоянной скорости, ускорения и замедления. При отсутствии на дороге других автомобилей, система поддерживает заданную водителем скорость. При ускорении или перестроении впереди идущего автомобиля происходит ускорение автомобиля до заданной водителем скорости.

При замедлении или перестроении из соседнего ряда впереди идущего автомобиля происходит замедление автомобиля до заданной водителем дистанции. На низкой скорости замедление достигается за счёт работы тормозной системы (увеличения давления тормозной жидкости в системе), на высокой скорости - за счет снижения мощности двигателя (уменьшения подачи воздуха через дроссельную заслонку) и, при необходимости, работы тормозной системы.

 

 

Источники:

  1. http://systemsauto.ru/active/acc.html
  2. http://amastercar.ru/articles/raznoe_car_12_kruiz_kontrol.shtml
  3. http://avtopulsar.ru/kak-rabotaet-sistema-kruiz-kontrolya-i-chto-takoe-adaptivnyj-kruiz-kontrol/
  4. https://blamper.ru/auto/wiki/bezopasnost/adaptivnyy-kruiz-kontrol-11319

 

CruiseControl Home

CruiseControl является одновременно непрерывным инструмент интеграции и расширяемая структура для создания настраиваемый непрерывный процесс сборки. Он включает в себя десятки плагинов для различных элементов управления версиями, технологий сборки и уведомлений схемы, включая электронную почту и обмен мгновенными сообщениями. Веб-интерфейс предоставляет подробную информацию о текущей и предыдущей сборках. И стандартное распределение CruiseControl дополняется богатый выбор Инструменты сторонних производителей.

CruiseControl написан на Java, но широко используется множество проектов. Есть компоновщики для Ant, NAnt, Maven, Phing, Rake и Xcode, а также универсальный конструктор exec, который может быть используется с любым инструментом командной строки или скриптом.

CruiseControl - это программное обеспечение с открытым исходным кодом, разработанное и поддерживается группой преданных делу волонтеров. CruiseControl - это распространяется под лицензией BSD.

Ссылки по теме

Круиз-контроль вики есть обширная дополнительная документация по CruiseControl, включая список 3-х Инструменты для вечеринок, которые работают с CruiseControl.

Два таких проекта - ConfigurationGUI и CCScrape. Конфигурация GUI это графический интерфейс Java WebStart Swing для создания круиз-контроля файлы конфигурации и мониторинг состояния проекта. это в комплекте с бинарным дистрибутивом CruiseControl, но может также можно скачать отдельно.CCScrape это приложение Java WebStart, которое упрощает управление автомобилем XFD (eXtreme Feedback Devices) из результатов сборки CruiseControl.

Есть порты CruiseControl для .NET и Ruby. В оригинальный исходный код CruiseControl был предоставлен ThoughtWorks, который теперь предлагает коммерческий инструмент Cruise (не на основе кодовой базы CruiseControl).

.

Как работают системы круиз-контроля

Мозг круиз-контроля - это небольшой компьютер, который обычно находится под капотом или за приборной панелью. Он подключается к регулятору газа, показанному в предыдущем разделе, а также к нескольким датчикам. На схеме ниже показаны входы и выходы типичной системы круиз-контроля.

Хорошая система круиз-контроля агрессивно ускоряется до желаемой скорости без превышения скорости, а затем поддерживает эту скорость с небольшим отклонением, независимо от веса автомобиля или крутизны подъема.Управление скоростью автомобиля - это классическое приложение теории систем управления . Система круиз-контроля контролирует скорость автомобиля, регулируя положение дроссельной заслонки, поэтому ей нужны датчики, чтобы сообщать ей скорость и положение дроссельной заслонки. Ему также необходимо контролировать органы управления, чтобы определять желаемую скорость и время отключения.

Объявление

Самый важный входной сигнал - сигнал скорости; система круиз-контроля многое делает с этим сигналом.Во-первых, давайте начнем с одной из самых простых систем управления, которые у вас могут быть - пропорционального управления .

В системе пропорционального управления круиз-контроль регулирует дроссельную заслонку пропорционально ошибке, при этом ошибка представляет собой разницу между желаемой скоростью и фактической скоростью. Таким образом, если круиз-контроль установлен на 60 миль в час, а автомобиль разгоняется до 50 миль в час, положение дроссельной заслонки будет открыто довольно далеко. Когда автомобиль разгоняется до 55 миль в час, открытие дроссельной заслонки будет только половиной того, что было раньше.В результате, чем ближе автомобиль достигает желаемой скорости, тем медленнее он ускоряется. Кроме того, если вы находитесь на достаточно крутом холме, машина может вообще не разгоняться.

Большинство систем круиз-контроля используют схему управления под названием пропорционально-интегрально-производное управление (также известное как PID ). Не волнуйтесь, вам не нужно знать никаких вычислений, чтобы пройти через это объяснение - просто запомните:

Система ПИД-регулирования использует эти три фактора - пропорциональный, интегральный и производный, вычисляя каждый по отдельности и складывая их, чтобы получить положение дроссельной заслонки.

Мы уже обсуждали коэффициент пропорциональности. Интегральный коэффициент основан на интеграле по времени ошибки скорости автомобиля . Перевод: разница между расстоянием, которое фактически проехала ваша машина, и расстоянием, которое она бы проехала, если бы двигалась с желаемой скоростью, рассчитанная за заданный период времени.Этот фактор помогает машине преодолевать холмы, а также помогает ей установить правильную скорость и оставаться на ней. Допустим, ваша машина начинает подниматься в гору и тормозит. Пропорциональное управление немного увеличивает дроссельную заслонку, но вы все равно можете снизить скорость. Через некоторое время встроенный регулятор начнет увеличивать дроссельную заслонку, открывая ее все больше и больше, потому что чем дольше автомобиль поддерживает скорость ниже желаемой, тем больше становится ошибка расстояния.

Теперь добавим последний коэффициент, производную .Помните, что производная скорости - это ускорение. Этот фактор помогает круиз-контролю быстро реагировать на изменения, например на холмы. Если автомобиль начинает замедляться, круиз-контроль может видеть это ускорение (замедление и ускорение являются ускорением) до того, как скорость действительно может сильно измениться, и отреагировать увеличением положения дроссельной заслонки.

.

CruiseControl.NET

Добро пожаловать в CruiseControl.NET , сервер автоматизированной непрерывной интеграции, реализованный с использованием .NET Framework.

Начать работу с CruiseControl.NET¶

Общение и поддержка¶

Хостинговая инфраструктура спонсируется Nauck IT KG. Читать больше

Турсим (2)

Лимбург Спонсор Узнайте больше о нашем спонсоре, который позволяет поддерживать и предлагать вам этот сайт.

Узнайте больше о нашем спонсоре, который помогает поддерживать и предлагать вам этот сайт.

Специальное действие Узнайте больше о том, что делает наш спонсор.

Узнайте больше о том, что делает наш спонсор.

Одежда (2)

Женская обувь Подробнее о женской обуви.

Подробнее о женской обуви.

Блог (13)

LeoVegas UK Узнайте о казино LeoVegas в Великобритании из этой статьи в блоге.

Узнайте о казино LeoVegas в Великобритании из этой статьи в блоге.

Онлайн-казино в Южной Африке от msenlk.nl Удаленные азартные игры не регулируются в Южной Африке, а это означает, что онлайн-казино, работающие в Южной Африке, являются незаконными.Тем не менее, существует множество онлайн-казино, которые работают из-за границы и ориентированы на рынок Южной Африки.

Дистанционные азартные игры не регулируются в Южной Африке, а это означает, что онлайн-казино, работающие в Южной Африке, являются незаконными. Тем не менее, существует множество онлайн-казино, которые работают из-за границы и ориентированы на рынок Южной Африки.

cleverlink.сеть Блог о слотах и ​​онлайн-казино.

Блог о слотах и ​​онлайн-казино.

Игровые автоматы Пуэрто-Рико История в блоге об онлайн-слот-компании, посещающей Пуэрто-Рико.

История блога об онлайн-слот-компании, посещающей Пуэрто-Рико.

Мистер казино история блога о моем свидании с мистером казино.

история блога о моем свидании с мистером казино.

бездепозитный бонус Подробнее о бездепозитных бонусах.

Подробнее о бездепозитных бонусах.

История блога Узнайте больше о дукоме собак.

Узнайте больше о дукоме собак.

Рейтинги по ключевым словам и SEO для фрилансеров Как найти больше клиентов в качестве фрилансера с помощью лучшего инструмента ранжирования ключевых слов Google

Как найти больше клиентов в качестве фрилансера с помощью лучшего инструмента ранжирования ключевых слов Google

Солнечная энергия (1)

Солнечное событие Подробнее о солнечной энергии и о том, как получить налоговые скидки.

Подробнее о солнечной энергии и о том, как получить налоговые скидки.

Азартные игры онлайн (21)

Лучшие казино в испании Если вы ищете лучшие онлайн-казино для испанских игроков, вы попали на правильный сайт.

Если вы ищете лучшие онлайн-казино для испанских игроков, вы попали на правильный сайт.

Эксперты по интернет-казино Подробнее об онлайн-казино и играх казино.

Подробнее об онлайн-казино и играх казино.

Психолог. быть Подробнее о психологии.

Подробнее о психологии.

бездепозитный бонус казино Подробнее о бездепозитных бонусах в казино.

Подробнее о бездепозитных бонусах в казино.

бездепозитное партнерство Подробнее о бездепозитном бонусе LTD.

Подробнее о бездепозитном бонусе ООО.

Играть в онлайн рулетку Узнайте больше об игре в онлайн-рулетку.

Узнайте больше об игре в онлайн рулетку.

Рулетка в казино Pronto Подробнее об игре в онлайн рулетку.

Подробнее об игре в онлайн рулетку.

Казино Sportium - приветственный бонус и многое другое Portium Casino может многое предложить, чтобы сделать ваши ставки оправданными.Воспользовавшись рекламными акциями, вы действительно сможете сделать посещение нашего казино увлекательным. Казино

portium может многое предложить, чтобы сделать ваши ставки оправданными. Воспользовавшись этими предложениями, вы действительно сможете сделать посещение нашего казино увлекательным.

Обзор казино Leovegas Великобритания LeoVegas предоставляет игрокам щедрые приветственные бонусы в размере до 400 фунтов стерлингов.

LeoVegas предоставляет игрокам щедрые приветственные бонусы в размере до 400 фунтов стерлингов.

BGO онлайн для развлечения Казино BGO предлагает массу развлечений

Казино BGO предлагает массу удовольствия

Разработчики программного обеспечения для казино в LeoVegas В онлайн-казино LeoVegas представлены игры от одних из лучших разработчиков программного обеспечения для казино.В онлайн-казино

LeoVegas представлены игры от одних из лучших разработчиков программного обеспечения для казино.

Продукты питания (4)

Рис и рулетка, идеальное сочетание? Прочтите эту новостную статью о рисе и рулетке.Что общего у этих двоих? Узнай!

Прочтите новость о рисе и рулетке. Что общего у этих двоих? Узнай!

Маркетинг (3)

Что мы делаем Сайт об экспертах по интернет-маркетингу.

Сайт об экспертах по интернет-маркетингу.

Кампания веб-дизайна Подробнее о кампании веб-дизайна.

Подробнее о кампании веб-дизайна.

Технологии (4)

Muscle Dev представляет сайт любителей казино Прежде всего, нужно сказать, что любители казино просто покупают проданные вкусности.То, на чем, например, можно играть бесплатно в новые слоты, обычно не продается. Они слишком коммерческие.

Прежде всего, нужно сказать, что любители казино просто покупают те вкусности, которые продаются. То, на чем, например, можно играть бесплатно в новые слоты, обычно не продается. Они слишком коммерческие.

Интернет-казино выигрывают от Peetersonline.нл услуги Одна работа, которую необходимо выполнить, - это создать правильные названия для онлайн-казино. Онлайн-казино работает исключительно онлайн, поэтому вы можете себе представить, что у него много страниц. Подумайте, у всех игровых автоматов есть своя страница.

Одна работа, которую необходимо выполнить, - это создание правильных названий для онлайн-казино.Онлайн-казино работает исключительно онлайн, поэтому вы можете себе представить, что у него много страниц. Подумайте, у всех игровых автоматов есть своя страница.

Путешествие (5)

география Подробнее о географии Бермудских островов

Подробнее о географии Бермудских островов

Ужин и напитки в Берлине Подробнее о питье и еде в Берлине.читай мой блог.

Подробнее о питье и еде в Берлине. читай мой блог.

Бизнес (4)

Тимбилдинг от Quinto Miglio для Casino Whiny Slots Если вы заинтересовались и хотите провести собственное мероприятие, вы можете связаться с нами.Не волнуйтесь, если вы не работаете в индустрии казино, поскольку мы организуем мероприятия, не связанные с казино. Просто позвоните нам, и мы поговорим о вариантах.

Если вы заинтересовались и хотите провести собственное мероприятие, вы можете связаться с нами. Не волнуйтесь, если вы не работаете в индустрии казино, поскольку мы организуем мероприятия, не связанные с казино. Просто позвоните нам, и мы поговорим о вариантах.

Возможна доставка за границу через Koeleaircos.нл Материнские компании, управляющие несколькими онлайн-казино, обычно стремятся обеспечить, чтобы у всех казино была своя собственная целевая аудитория. Для BetGroep это не исключение. HotelBet, например, фокусируется на слотах и ​​предлагает почти только игры с джекпотами в дополнение к этим играм.

Материнские компании, управляющие несколькими онлайн-казино, обычно стремятся к тому, чтобы у всех казино была своя собственная целевая аудитория.Для BetGroep это не исключение. HotelBet, например, фокусируется на слотах и ​​предлагает почти только игры с джекпотами в дополнение к этим играм.

Новый спонсор: Grazy Gokkasten Group Так называется первое казино Grazy Slots Group.Помимо игровых автоматов, это казино также специализируется на играх в реальном времени. Поэтому эти два типа игр наиболее распространены в этом казино, ориентированном на игроков среднего возраста.

Это название первого казино Grazy Slots Group. Помимо игровых автоматов, это казино также специализируется на играх в реальном времени. Поэтому эти два типа игр наиболее распространены в этом казино, ориентированном на игроков среднего возраста.

ExamenDisk предлагает новый курс по азартным играм онлайн.нл Во время прохождения этого нового курса большая часть материалов посвящена индустрии iGaming, так как это основное внимание. Итак, сначала вам нужно узнать об играх, среди которых разные типы игровых автоматов. Идея состоит в том, чтобы продавать бесплатные игровые автоматы gokkasten или бесплатные игровые автоматы и упростить поиск.

Во время прохождения этого нового курса много материалов посвящено индустрии iGaming, поскольку именно на ней в центре внимания.Итак, сначала вам нужно узнать об играх, среди которых разные типы игровых автоматов. Идея состоит в том, чтобы продавать бесплатные игровые автоматы gokkasten или бесплатные игровые автоматы и упростить поиск.

Онлайн-слоты (17)

Онлайн-слоты Netent Подробнее об онлайн-слотах от Netent.

Подробнее об онлайн-слотах от Netent.

бесплатные вращения в казино Подробнее о бесплатных вращениях в онлайн-казино.

Подробнее о бесплатных вращениях в онлайн-казино.

играть в онлайн-слоты Играйте в онлайн-слоты бесплатно и выигрывайте.

Играйте в игровые автоматы бесплатно и выигрывайте.

Игровые автоматы Информация об игровых автоматах

Информация об игровых автоматах

Книга мертвого обзора Подробнее об онлайн-слоте Book of Dead.Прочтите обзор!

Подробнее об онлайн-слоте Book of Dead. Прочтите обзор!

Игровые автоматы Fruitkings Подробнее о Fruit Kings. Очень известный онлайн-слот.

Подробнее о Fruit Kings. Очень известный онлайн-слот.

Бесплатные вращения Подробнее о бесплатных вращениях в игровых автоматах онлайн.

Подробнее о бесплатных вращениях в игровых автоматах онлайн.

Бесплатные вращения для всех Узнайте больше о получении и игре бесплатных вращений.

Узнайте больше о получении и игре бесплатных вращений.

Женщины и бесплатные вращения Запись в блоге о женщинах, которую вы можете увидеть, играя в бесплатные вращения на игровых автоматах онлайн.

Запись в блоге о женщинах, которую вы можете увидеть, играя в бесплатные вращения на игровых автоматах онлайн.

Легковые автомобили (3)

ic-tm.nl Автомобили Interclassic и многое другое.....

Автомобили Interclassic и не только .....

Досуг (3)

Gratis Gokken Inc. Узнайте больше о Gratis Gokken Inc.Компания, специализирующаяся на игровых автоматах.

Узнайте больше о Gratis Gokken Inc. Компания, специализирующаяся на игровых автоматах.

Фотография (1)

Серия счастливых людей Подробнее о счастливых людях и о том, как они живут.

Подробнее о счастливых людях и о том, как они живут.

Религия (1)

Иисус Христос Иисус Христос, наш Спаситель.

Иисус Христос, наш Спаситель.

Стоматологический (1)

стоматологический люкс Подробнее о стоматологическом уходе и гигиене

Подробнее о стоматологической помощи и гигиене

Животные (3)

Oxer Ruitersport Подробнее о лошадях и о том, как на них ездить.

Дополнительная информация о лошадях и о том, как на них ездить.

Животноводство на ферме Информация о поголовье и о том, как за ним ухаживать.

Информация о поголовье и уходе за ним.

Банковское дело (2)

Давайте инвестировать Инвестирование с Питером Зигом.

Инвестирование с Питером Зигом.

Вино (1)

Южноафриканские вина Подробнее о винах из Южной Африки.

Подробнее о винах из Южной Африки.

.

cruisecontrol.net - круиз-контроль.NET в силу всех коммитов есть модификации

Переполнение стека
  1. Около
  2. Продукты
  3. Для команд
  1. Переполнение стека Общественные вопросы и ответы
  2. Стек О
.

Смотрите также